ライントレース開発日誌

B4 matsuiです.

7/20日に行われた「第4回金沢草の根大会」に出場してきました.
とりあえず結果から言うと第2コーナを曲がりきれず、3走ともリタイアに終わりました.

原因としては、計画性のなさが発揮された完全な調整不足です.
コースで一度も調整せずに大会に参加するとかアリエナイ

そんなわけで、今シーズン最初の大会が散々な結果に終わってしましました。
しかし、最近は忙しいことを理由にしてあまりロボットに触っていなかったので、よりリハビリになりましたし、以下の成果と改善すべき点を得られました.
[成果]

• 前機体の問題点であったモータドライバ周りの修正ができていたことの確認
• センサ類が意図した通りの動きをしてくれていることの確認
• 物理量ベースでのプログラム作成

[改善すべき点]

• きちんとトレースできるプログラム作成
• 操作量を物理量ベースで操作量を計算する
• コースのロギングを行い、コース形状に合わせた加減速を行わせる
• 現状のプログラムでは走行前の入力項目が多すぎて持ち時間を消費しすぎてしまうことの改良

→ EEPROMにしきい値とパラメータ、コースログの書き込み、読み込み

今シーズンは研究室が忙しいので大会にはあまり出られそうにはありませんが、

• 中部初級者大会
• 中部地区大会
• 学生大会
• 全日本大会

の中から2つ以上には出場したいです.

いじょう

B4 nomuraです
金沢草の根大会に参加してきました．

タイム上は５位だったのですが，繰り上げで３位となりました．ぎりぎりで実装した２周目以降のプログラムはうまく動かず，３走とも似たような走りでした．

今回見つかった問題は
①二周目以降の走行がうまくいかない
②白線から外れた場合の処理があまく，あまり速度を上げて走行させられない

こんなところだろうか．①に関しては，加速の処理に何らかのバグがありそうなので直すのが簡単そう．
②は薄々分かっていたが，今回はっきりした問題．センサは多いくらいつけているので何とかなるだろうが，具体的な解決策がまだ決まっていません．タイムに直結する問題なので早々に解決したいところ．1m/sほどで探索したいなあ．

次の大会は中部初級者か，中部地区大会．どちらかには必ず出場したいです．
充実した大会でした．

いじょう