ライントレース開発日誌

B4 matsuiです.

7/20日に行われた「第4回金沢草の根大会」に出場してきました.
とりあえず結果から言うと第2コーナを曲がりきれず、3走ともリタイアに終わりました.

原因としては、計画性のなさが発揮された完全な調整不足です.
コースで一度も調整せずに大会に参加するとかアリエナイ

そんなわけで、今シーズン最初の大会が散々な結果に終わってしましました。
しかし、最近は忙しいことを理由にしてあまりロボットに触っていなかったので、よりリハビリになりましたし、以下の成果と改善すべき点を得られました.
[成果]

• 前機体の問題点であったモータドライバ周りの修正ができていたことの確認
• センサ類が意図した通りの動きをしてくれていることの確認
• 物理量ベースでのプログラム作成

[改善すべき点]

• きちんとトレースできるプログラム作成
• 操作量を物理量ベースで操作量を計算する
• コースのロギングを行い、コース形状に合わせた加減速を行わせる
• 現状のプログラムでは走行前の入力項目が多すぎて持ち時間を消費しすぎてしまうことの改良

→ EEPROMにしきい値とパラメータ、コースログの書き込み、読み込み

今シーズンは研究室が忙しいので大会にはあまり出られそうにはありませんが、

• 中部初級者大会
• 中部地区大会
• 学生大会
• 全日本大会

の中から2つ以上には出場したいです.

いじょう

B4 nomuraです
金沢草の根大会に参加してきました．

タイム上は５位だったのですが，繰り上げで３位となりました．ぎりぎりで実装した２周目以降のプログラムはうまく動かず，３走とも似たような走りでした．

今回見つかった問題は
①二周目以降の走行がうまくいかない
②白線から外れた場合の処理があまく，あまり速度を上げて走行させられない

こんなところだろうか．①に関しては，加速の処理に何らかのバグがありそうなので直すのが簡単そう．
②は薄々分かっていたが，今回はっきりした問題．センサは多いくらいつけているので何とかなるだろうが，具体的な解決策がまだ決まっていません．タイムに直結する問題なので早々に解決したいところ．1m/sほどで探索したいなあ．

次の大会は中部初級者か，中部地区大会．どちらかには必ず出場したいです．
充実した大会でした．

いじょう

B4 nomuraです．

草の根大会まで残り4日となりました．
ここにきて致命的なハード上のミスを見つけちゃいました...
コーナセンサが思ってたより手前を見てたため，カーブの曲率によっては読み飛ばしてしまうこともしばしばorz
完走する分には問題ないんですが，ログがきれいに取れないため2周目が走れない状態です．

どうしようかな...森永式センサ回路ならもう少し遠くを見れるんだけどな．
これは魔改造するしかないかな．

後輩の皆さんはこんなことがないように気をつけてくださいね．

いじょう

B4 matsuiです。

7/7(七夕)にElecrowに発注していた基板が届きました。
そして、ついさっき半田付けがほとんど終わって、書き込みチェックとLチカによってプログラムが走ることのチェックを終えました。
草の根大会には間に合わせたい。


以下、オンラインで発注してからの流れと基板に対する評価

6/23付でデータを送信し、翌日にはデータ確認をし、6/28付で日本に発送してくれたので、
・データ送信から基板の受け取りまで約17日
・加工から発送までが約4日
・発送から通関を経て手元に届くまでが約10日
といったところでした。
評判通りの速さ！ちなみに今回は、送料をケチってair mailで送ってもらったのでEMSとかだったらもう少し早かったかも。

で、肝心の基板の質に関してです。
前回は似たような基板をFusion PCBで作ってもらったので、Fusion PCBとElecrowを比較する形で書いていきます。

・パターンについて
半田付けを行った感覚でいうと、ほとんど違いを感じませんでした。
しいて言うなら、Fusion PCBの方がパターンが剥がれた気がします(ただし、半年前のことなのでうろ覚え)。

・価格について
知っている方も多いと思いますが、現在は緑色以外の基板を作ろうとするとElecrowの方が安いので、今回の注文の方が安かったです。ちなみに、今回の費用は送料込みで10cm*10cmの色つき基板で$23.82(¥2,517)

・色について
色は前回、今回とも白色を選びましたが、かなり違いが見られました。
Fusion PCB : 青みかかった白(例えると、透明感のある白い陶器)
Elecrow : マットな白(例えると、光沢のないコピー用紙)

・シルクについて
シルク印刷は両者とも違わないように感じました。
但し、シルクマスクについては個々に問題あり。。。
Fusion PCBは場所によってマスクの厚みが異なっているのか、パターンの銅色が透けて見えるくらいに薄いところがありました。
対してElecrowは、パターンが透けるようなことはないものの、硬めのものが少し当たるだけで剥げてしまうほど脆い？薄い？マスクでした。

B4 matsuiです。

3月にあった熱田の森ロボット競技会からはや3か月、そして金沢草の根大会まで約3週間...
いろいろあって放置していたロボトレーサですが、ようやく改良版の基板の発注が終わりました。
(前回のはモータドライバ周りが適当過ぎた)

前回はFusion PCBのサービスを利用したのですが、今回は後輩たちの間で流行っている"Elecrow"のサービスを利用することにしました。
6/23付でデータを送付し、6/28付でHONGKONG POSTに発送依頼?してくれたらしいので今は基板が届くのを待っています。
ネットで調べた限りでは、平均14日らしいのでなんとか草の根大会に間に合いそうです。(ていうか、参加申し込みはしました)

というわけで、基板が届くまではプログラムでもいじって待機しています。