ライントレース開発日誌

B4　nomuraです．

全日本大会まで２週間ほどとなりました．
ここらで，全日本までにやりたいことをまとめとこうと思います．
①　振り切れた時の復帰モジュールの実装
②　マーカの読み飛ばし対策
③　探索速度の向上

少なくとも，①②は完璧にしておきたいです．
実はこの３連休で，自宅に大きめのコースを作りました．
そこで走らせた感じ，①についてはうまくいってそう．そこまでコース依存ではない気がするので，本番でもうまくいくと思います．
問題は②について．今年のマシンはマーカの読み飛ばしが多く，本番でもたぶん読み飛ばすと思います．一つでも読み飛ばすとうまく走らないとか論外かなと．
そこで，読み飛ばし対策を現在実装中です．方法としては，数msごとに曲率を計算して，それまでの判定とずれたら読み飛ばしと判断するって感じ．
2，3日中に実装してみて，だめなら別の方法を考えます．

目標は決勝進出．
速度的に上位は狙えないけど，決勝での2周目完走を目指します．

いじょう

B4 nomuraです．

中部地区大会に出場してきました．
結果は6位...と微妙な順位，2週目が完走できていれば満足でしたがゴール手前で脱線してしまいました．
直前に実装した，振り切れたときの復帰モジュールがあまり動いてくれていないようでした．今後の課題です．

大会後は制御の見直しを中心に行っています．
長いコースを走らせた感じ，全体的にゲインが強かった印象でした．
とりあえずゲインを下げて調整を行っていますが，うまくいってないです．
だましだましやってきましたが，センサがあまり仕事してくれないですね...
次回作ではその辺をしっかり作りたいです．

全日本まであと1ヶ月，後輩には負けたくないです．

いじょう

B4　nomuraです．

草の根大会から2ヶ月くらい経ち，のんびり開発してたら後輩に抜かれそうになってました．
（自分が苦労した機能をあっさり実装しやがった...）
そんなこんなでケツに火がつき急いで作業してます．出れるかわからない全日本大会にも勢いでエントリーしちゃいました．

さて，進捗としてはコースログが取れるようになったことと，安定して走行できるようになったことです．
カーブの曲率を求められるようになったので，カーブや直線の種類に応じて速度を変更で来るようになりました．
現在はまだ未実装ですが，そのうち2周目以降の処理も実装したいです．
中部地区大会はバケモノぞろいなので，２周目以降がうまく走れないと上位なんて狙えたもんじゃないですね．
去年はあっさりリタイヤしちゃったので，今回は３周とも完走＆入賞を目指したいです．

あと一ヶ月かぁ...まだがんばれるかな


いじょう

B4 nomuraです
金沢草の根大会に参加してきました．

タイム上は５位だったのですが，繰り上げで３位となりました．ぎりぎりで実装した２周目以降のプログラムはうまく動かず，３走とも似たような走りでした．

今回見つかった問題は
①二周目以降の走行がうまくいかない
②白線から外れた場合の処理があまく，あまり速度を上げて走行させられない

こんなところだろうか．①に関しては，加速の処理に何らかのバグがありそうなので直すのが簡単そう．
②は薄々分かっていたが，今回はっきりした問題．センサは多いくらいつけているので何とかなるだろうが，具体的な解決策がまだ決まっていません．タイムに直結する問題なので早々に解決したいところ．1m/sほどで探索したいなあ．

次の大会は中部初級者か，中部地区大会．どちらかには必ず出場したいです．
充実した大会でした．

いじょう

B4 nomuraです．

草の根大会まで残り4日となりました．
ここにきて致命的なハード上のミスを見つけちゃいました...
コーナセンサが思ってたより手前を見てたため，カーブの曲率によっては読み飛ばしてしまうこともしばしばorz
完走する分には問題ないんですが，ログがきれいに取れないため2周目が走れない状態です．

どうしようかな...森永式センサ回路ならもう少し遠くを見れるんだけどな．
これは魔改造するしかないかな．

後輩の皆さんはこんなことがないように気をつけてくださいね．

いじょう