▼ 2014/04/22(火) 相撲班です
これから製作日誌をきちんと書け!ということらしいので、とりあえず相撲班の現状を書き留めておこうと思います。
一応今年は2台製作するということで、以前からサークル棟においてあったモーターmaxonのRE35とRE40を基に作ろうとしています。
ハード面(というより機体の外側部分)
RE35の方はギアも決まり後輩君が頑張って設計をしています。金属同士を固定する用のL字金具の、軽くていいものを探しています。
RE40の方は絶賛難航中です。
回路面
両者ともSHマイコンを使用します。まだ何も学習していませんが。センサーとモータードライバーが決まっていませんが、モータードライバーは一つ部室に過去の先輩が買ったと思しきものが一つ眠っているので、それが生きているならRE35の方に使用できればと思っています。RE40の方は知りません。センサーは以前使ったGP2Y0A21YKでいいんじゃないかという気がしてきました。なんにせよ実験する必要はありそうです。
バッテリー
RE35の方は3Sで1300mahの45C~90Cのリポを3つ直列につないで使おうと思っています。
RE40の方は電流やら電圧やらをきちんと学習する必要性を感じました。
RE35の方は製作は後輩と同輩に任せてしまいましたが、今年の大会になんとしてでも出して頂きたい。
RE40の方は難攻不落の砦に単身で攻め入るような覚悟でやっていきたいと思っております。
新入生も来てくれると嬉しいですね。非常に。
では、今回はこの辺で…。
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▼ 2010/11/03(水) 今年製作予定のロボットの進行具合について
機体の外形や構造、また基板をどうするか等についてのめどは立てており、
製作に着手していますが、モーターの重量関係の問題等から進行が滞っております。
モーターの重量の原因であるギアヘッドは、破壊することでしか取り外せないとのことなので
壊そうという話になっております。
なんとか年内には製作を完了させたいと思います。
1: 2010年11月04日(木) 午前11時12分
新しいロボットがひのめをみれる瞬間を心待ちにしております
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▼ 2009/10/03(土) 近畿大会
結果だけを報告すると三回戦敗退です。
今回は新作のマシンで闘いました。
次回に向けての反省点がいろいろ今回の大会で見えてきたんで三つも大会に出たのは
意味があったはず・・・
多分
▼ 2009/09/26(土) 東海大会
結果は二回戦敗退です。
LBは動いてくれたのですが少し相手に及びませんでした。
簡潔ですが以上です。
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▼ 2009/09/17(木) LB調整
この段階でセンサーがひとつも死んでおらず、今のところ快調に作動しています。モーターも特に異常は見受けられません。
今までになく余裕のある調整ですね。今はプログラム面調整中です。
しかし、土壇場で容態が急変するのが我等が相撲ロボットの(身内にとって)恐ろしい所なので、なるべく気を抜かずにコンディションを維持していきたいと思います。
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▼ 2009/09/13(日) 北信越地区大会
戦果:第二回戦敗退
史上数回目の第一回戦突破です。よく考えたらメタナイト、二回戦目まで出るのは二回目ですね。
今回の反省点ですが、
①モータードライバ回りの弱さが改善されていなかった(フルパワー走行を行うと熱暴走する)
②上記事項を含む回路全体の脆弱さ←半田ブリッジの限界?
③操作員(二年生S君)が操作に不慣れだった
ふと思いついただけで以上の三点が挙げられました。
まだ大会は二回残っているので、今回の反省を多少なりとも活かして、少しでも良い戦果が残せるよう尽力したいと思います。
1: 2009年09月18日(金) 午後6時23分
一回戦は不戦勝?
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▼ 2009/06/08(月) 引き継げ!
内容は僕が保管していた回路図、07年からの基盤図などと開発環境。
PCBEの大まかな使い方などを教えて、メタナイト用の基盤設計及び製作を依頼しました。
期限は中間を考慮して、六月中か七月上旬まで。
ところで新作の回路どうしましょう。ううむ。
▼ 2008/11/02(日) 基盤に関する方針変更
ゲートドライバの使用について、もやし先輩に相談に乗って頂きました。
四時間に渡る激しく熱い議論と数多の紆余曲折とその他いろいろの結果、今回の基盤はゲートドライバではなくリレーの使用を検討する、という結論に至りました。
…まあ、何事も経験といいますし。
1: 2009年05月04日(月) 午後8時04分
えっ・・・
すごく不安なんですけど なんでリレーになったの・・?
2: 2009年05月04日(月) 午後8時04分
他のプロジェクトの方針に文句をつけるのはよくないが、リレーとゲートドライバではリスクもスペックもゲートドライバの方が有利だと思うんだが…。
3: 2009年05月04日(月) 午後8時05分
リスクはリレーのほうが少ないと思っう。
回路が単純になる。
ロジック回路要らなくなるし、壊れたかどうか目視点検できる。
PWM使わなくても、電池の本数を適当に変えるだけでスピード制御できる。
適したゲートドライバー探すのが面倒だった。
何より、自分がリレー大好き
4: 2009年05月04日(月) 午後8時09分
FETでも回路は単純。ゲートドライバを使えばロジックはいらないし、全N型のHブリッジでもない限りブートストラップも不要。
そもそも信頼性があがるので故障のリスクが減る。
電池の本数でスピードを変化させていたのでは、試合中に速度を変えられない。自由度を奪うのは好ましくない。
面倒は理由にならない。
また、FETのON抵抗はリレーの接触抵抗よりも小さい。接触抵抗の少ないリレーはサイズが大きく、ロボットに搭載するのは困難。
リレー大好きで回路が決まれば、苦労しない・
5: 2009年05月04日(月) 午後8時09分
信頼性は、回路が単純なリレーのほうが上だと思う。
目視による故障の有無の判別が可能。ソケットを使えば故障した場合に簡単に交換可能な事により信頼性の向上
サイズに関しても、1モータ動かすのに最低2個のリレーで済み、サイズで言えば接触抵抗の少ないタイプでも4cmカケ3cm程度 問題は無いし、安全回路のロジックが不要になるので今よりも回路が小型化される可能性もある。
6: 2009年05月04日(月) 午後8時10分
自分の中古のリレーあげるから、一度作ってみたら?
7: 2009年05月04日(月) 午後8時10分
信頼性があがるのはよろしいんだけども電池の本数で速度制御ってのが気に入らないです。 理由はELKEL先輩の言う通りかなぁ。目視で故障の確認が可能ってのは魅力的ではあるんだけどね。
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▼ 2008/10/24(金) 会議の結果
コンセプト(大まかな開発の方向性)
・四輪駆動
・スピード型
・相手によって戦術を変えられる汎用型
当面の作業
・どんなモーターを使うか
・ゲートドライバを使用した回路の設計(要勉強)
また、ロボット相撲オフィシャルブックの購入は手っ取り早く生協で注文するということで決定しました。
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▼ 2008/09/19(金) 完成した!
他に言うことなど無いです。
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