マイクロマウス開発日誌

B2 Kishimotoです。

かなり経ってしまいましたが、1月10日、11日にマウスの展示をしてきました。



そもそもどうして展示を行うことになったかというと、ロボカップレスキューリーグキャンプというのが敦賀で行われるのでマウスを展示してくれないか、という依頼が機械科の先生からあったからでした。
迷路を解く、という点でレスキューロボットと関連があるからどうとか。
バイト代も出るし、機材も買ってくれるという話でしたので、喜んで参加しました。
機材は充電器を頼んだら買ってくれました。
所有権は県にあり、貸与という扱いらしいですが。

自分たちはロボット操作体験が出来る部屋で子どもたちをもてなす、という感じ。
他の参加者は福井大学の研究室、福井工業大学、福井高専など。
部室の迷路を持ち込み、自分、itou先輩、kominami先輩、takayanagi君のマウスを走らせてましたが、子供受けは微妙でした。保護者にはある程度受けましたが。takayanagi君は成人式で不参加。自分が操作しましたが、操作複雑すぎ。
同じ部屋の他のロボットは操作できるのに対し、マウスは見てるだけですから、しょうがないといえばしょうがないんですけどね。
結局二日目は子どもたちに自由に迷路を作っていいよと言ったら喜んで迷路を作っていました。

危惧してたバッテリの持ちですが、自分のマウスは持っていった3つのバッテリだけで走り切りました。
さすが850mAhです。デバッグと展示に最適！なお重量は…

他に気になった点としては、自分やtakayanagi君のマウスは電源を切るとマップデータが消えてしまうので、走行の度に探索させなければいけないのが面倒でした。
子供は飽きっぽいので、「今から走るよ～」と走らせても探索中に飽きてどっか行ってしまうことが多々ありました。「次は速く走るからね！」と振り返ると誰もいない
デバッグを楽にするためにもDataFlashは必須ですね。

B2 Akaoです。

回路、配線をちょっと変更。
早くセンサー角を決めなければ。
あと、3DCADで完成予想図を書いてます。
タイヤの色は適当。他の色はだいたい合わせてあります。

B2 Kishimotoです。

新作マウスのマイコン選択を迷ってます。

RX62Tの3.3V版が製造されなくなり、631を採用すると決めていたら製造再開との情報をゲット。
しかも長期製造プログラムに入ったとか。

以下それぞれの比較(64ピン)

	RX631	RX62T
RAM	64KB	16KB
ROM	512KB	256KB
Dataflash	32KB	32KB
MTU	MTU2(6ch)	MTU3(8ch)
12bitAD変換	12	8
その他	DMA	内蔵アンプ×6

大容量RAMを取るかアンプを取るか

B2 Akaoです。

配線終わりました。数日寝かせます。