ライントレース開発日誌

全日本大会が終わりました。
ちょっと遅めの報告です。

前日の試走会で最初走らせたときはクロスライン付近でおかしな挙動をするように。
中部から新しく追加した走行距離補正用のプログラムが原因っぽかったのでそこを消したらうまく走るようになりました。
タイヤがかなり削れやすいものだったので、新品のタイヤで走るかだけ見て調整終了。
あとは後輩の様子を見てました。

で大会本番。
出走順はI.sysのメンバーで固まってたのになぜか自分だけ後ろのほうに。
寂しい思いをしながらの出走になりました。
新品タイヤは順調で中部のときよりも安定して走れたと思います。
3回目の走行は失敗してしまいましたが、15秒台を出すことが出来てよかったです。
さらに目標としていた決勝進出も決めることが出来てかなりうれしかったです。

翌日の決勝でも調整はせずに走れることだけ確認して車検に出しました。
車検の後触れられないとは聞いてましたが、競技が始まっても触れないとは思ってなかったので焦りました。
焦りすぎて最初電源ケーブルを逆挿ししようとしてました。危ない危ない。
走行距離を補正できなかったので2,3回目の走行は失敗してしまいましたが、とりあえず完走は出来ました。
来年出来るかわかりませんが、できたら何か賞をもらえるようにがんばりたいです。

続きは画像
中部大会の時からジャイロセンサを使用していました。

現在はマイコンボードの下に格納されてます。
Rの計測をしようと思って取り付けましたが、Rを求めるとこまで出来ませんでした。
ジャイロセンサの出力電圧をそのまま制御に使用しています。
値が振り切ってしまうのとノイズに悩まされましたが、来年はどうしようか。

地味に挑戦していた自己位置推定。
予選のコースと決勝のコースです。
　
予選はともかく決勝はひどいことに。。。
ぐちゃぐちゃですｗ