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マイクロマウス開発日誌

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2014/11/26(水) 来年のマウス構想

B2 Kishimotoです。

備忘録も兼ねて来年のマウス構想を書いときます。
  • DCハーフ
  • モータは一般的なMK06-4.5
  • エンコーダは磁気式
  • センサはLBR-127HLD
    • 実験してダメだったら別のを考える
  • モータドライバはDRV8835か8836
  • タイヤは4輪 3Dプリンタサービスを活用する
  • モータマウントもプリントしてモータを圧入
    • 大きめに作っておいてカプトンテープを巻いて調整(できるか?)
  • RX631 64ピン
  • ブザー、三色LEDを載せる
  • ジャイロはMPU6000あたり
  • 20g以下を目指す
  • RXのデータフラッシュを使う

今後の課題
  • 斜め
  • 時間ベースの最短導出
  • 最短シミュレータの制作
  • 賢い探索(ハーフエキスパートだと全面探索は無理)
  • 静定判定(ターン後安定するまで加速しない)
  • 前壁センサによる距離補正と角度補正
  • DMAでジャイロ値を取得
  • 消費電力削減
    • スラローム中や超信地旋回中はセンサLEDOFF
  • 壁センサ値を壁との距離に変換(必要ないかも)