ライントレース開発日誌

残念な結果だったので書かなくてもいいかと思ってた大会結果ですが
やっぱり一応書いておくことにします。

今回2年、3年が作成した2台のマシンで近畿地区大会に出場しましたが
どちらも完走できず。
1台は練習中けっこう走ってたのに不思議です。
自作コースではダメなのでは??
という声も

少しずつでも製品コースを買ったほうがいいかもしれないですね

大会後は
愛知工業大学と湘南工科大学の方々と日本橋をふらふらして
帰ってきました。いろいろ話を聞けて楽しかったです。

来年こそ自作マシンで完走したいです。

正直、かなりヤバイ！

いまだにハーフライン処理がうまくいかない…

時間もないのに加えて、レポート＆テストがまとめてやってきた。

助けて、ドラ○も～ん

OR素子を変えて、前回と同じテストプログラムを書き込み……

実行！！


テスターをあてて回路チェック。

OR素子は異常なし。

やったねtp204_good


ところが途中、サーボと繋がる3端子レギュレータが発熱しているのに気づき、

またもやサーボが変な挙動を示し始め……


今度こそサーボが死んだと思いましたtp143_sad


気分が落ち込みつつも、「もしかしたら」の希望にすがって

別のプログラムを書き込み、実行！！


サーボは何の異常も無く動きました。

ついでに、レギュレータの発熱も無くなってました。


一体あのサーボ周りの異常はなんだったんでしょう？

モータードライバのORのICがよくわからない動作をするようになりました。
入力は一定なのに出力は不安定という不明動作。
おかげでサーボが左右にブンブン首を振ってます。

原因がよくわかりませんが
大会目前ということで、新しいドライバを作るほうが先決かもしれません。

とりあえずこれから原因究明。
なんで回路は大会目前に壊れるんでしょうね

無事ハードの修復も終わり、

センサ類も取り付けちゃいました

まずはロータリーエンコーダ



これ付けたので、マシンの最高速度を検出しようということに……



結果は、なんと 4.85m/s 出てました。

ビックリです。きっと制御できません。でもしないといけません。


そんなおり、突然サーボが変な挙動を示すように……

モータドライバ回路チェックしました。

OR素子が死んでいました。

付け替えます。がんばります。