ライントレース開発日誌

B3　Takayanagiです。

熱田の森大会、ライントレース部門に参加させてもらいました。
この大会用に、T.T 壱式という、ちょっとふざけたデザインをしたトレーサーを作りました。
読み方は、「高柳トレーサーいちしき」です。
さて、今作は、トレーサー一作目(厳密には2作目)だったので、多くの失敗点を出してしまいました。
書いていきます。
・MPU6500及び、レベル変換ICのはんだ付け失敗
・センサ位置
・重さ
・重心

まあ、中には、失敗というか、凝ったデザインのおかげでなってしまったというところもあります。
後日、追々細かく書いていきます。

B2 Akaoです。
熱田の森大会が終わって日が経ってしまいましたが、報告をします。



自分の機体はマイコンの動作がおかしくなってしまったので、急きょ先輩がゴミ捨て場
から拾ってきた「MAXONのRE25」と私物の「arduino Uno」を使って参戦しました。
プログラムが間に合わず、部室のコースではR10が曲がれませんでした。
熱田の森のコースではR20以上しかなかったのでたかをくくっていたら案の定やられました。
結局ゴールはできませんでしたが、久々にarduinoの使い方を学ぶいい機会だったと思います。

ポート数が少ないのでタイマーやPWMなどいろいろな制約がついていたのでプロおグラムがとても
めんどくさかったです。
PWMの周波数を470Hzが初期設定なので30kHzあたりまで上げようとプログラムしましたがなぜか変化しない。
結局周波数を上げるのを後回しにしてプログラムをしましたが、大会当日にアニキにMAXONを可聴域で回すのは
まずいよとアドバイスされました。

今回の大会を振り返って強力なモーターを使うのはやっぱり怖いと感じました。

B4 nomuraです．
最近はあまり書かないようにしてたけど，大会後なので報告します．

結果は自分が特別賞，他の出場者もほとんど完走と，自分としてはとても満足のいく結果でした．
特別賞を取れたのは，本番前に施した魔改造によるところが大きいです．
Ｔ君にもらった基板を取り付けて，ウィリーバーにしたことが審査員の目に留まったのかな？
このアイデアと基板をくれたＴ君には本当に感謝してます．

さて，本大会には新作で挑みました．
メイン基板は去年のものと同じで，さらにセンサ基板を取り付けて以前より少し前が見れるようになりました．
蛸壺での挙動が特に改善し，非常に滑らかに動作するようになったと思います．
また，足回りが去年のままなので今週中に作り直したいと考えてます．
理由はよくわからないけど，アニキいわくモータ径とタイヤ系が似た長さだと制御しやすいらしいのでタイヤが小さくなる予定です．

なぜか写真が上げられないので文章だけだけど勘弁してください．
次は草の根大会かな．
Ｔ君に負けないようにせねば．

B2 Kishimotoです。

熱田の森大会に出場してきました。



↓大会1時間前に魔改造を施す先輩。この改造が功を奏し（？）先輩後輩対決は先輩が勝利




部室に転がっていたマイコンカーからエンコーダをもぎ取って装着。
直線とカーブを認識して直線では加速できる状態で持って行きました。


直線とカーブの判定はラインからのズレが一定値以上の場合をカーブと認定。
ズレは平均を取っています。

1走目は普通に完走。
2走目は加速して完走。40秒くらい。
3走目は更に速度を上げたモードで失敗。
クロスでゴール判定してしまって止まりました。

当初の目的は熱田で完走することだったので目標を達成できて満足です。

これからは1年生のための資料を作ります。

B2 Kishimotoです。

BIT試作機のモータを回すとこまでいったのでさぁトレースさせるぞと息巻いていたらなにやらセンサの調子がおかしい。

• 他のセンサの値が0近くなのに300くらいの値を吐く
• 指をセンサに近づけると反応なし
• 隣のセンサと連動して値が動く
• ショートを疑うも問題なし
• フォトトランジスタに繋がってる抵抗を測ると510Ωのはずが170Ω
• 抵抗の故障を疑い交換してみても抵抗値は変わらず
• やっぱりどこかでショートして抵抗が並列接続してると考え探すも見つからず
• ふと思い立ってアナログポートとGND間の抵抗値を測ってみると270Ω程度
• 他のポートは12MΩ

別のアナログポートに繋ぎ変えたらきちんと値出ました。
よかったよかったと思ったら別のアナログポートが死にました。
いみわからん